人机界面（HMI）在人与机器人之间建立了互连的桥梁，在工业、医疗和消费电子等范畴发挥着及其重要的效果。但是，传统的人机界面粗笨、刚性且功用单一。因为缺少供给给用户的触觉反应，其可运用的场景和在动态环境中完结杂乱使命的才能受到限制。因而，开发一种结构严密相连、能够在动态环境中发送操控指令并接纳反应信息的双向人机界面变得至关重要，以运用户在闭环人机界面（CL-HMI）体系中取得更好的触觉反应。

  这项研究工作提出了一种集成多模态传感与触觉反应的FBD界面，并开发了根据该界面的CL-HMI体系。所提出的FBD界面能经过扣子式振荡电机阵列供给可编程的触觉反应，这关于完结动态运动中的杂乱交互至关重要。多模态传感阵列能够准确感知关节的运动信号和施加在皮肤上的压力。FBD界面具有灵敏和结构紧凑等优势。经过引进多层堆叠的模块化规划，FBD界面完结了3.9 mm薄而紧凑的结构，优异的资料和组件为其供给了抱负的柔性，能够与皮肤很好地贴合，然后保证信息传输的可靠性和佩带的舒适性。

  研究人员经过试验验证了带有驱动和多传感模块的FBD界面在静态和动态条件下的杰出功能，多模态传感模块能够准确感知人体的各种静态和动态运动，驱动模块能够给我们供给不同的触觉振荡反应，向用户传递不同的信息。根据FBD界面的CL-HMI体系在双方机器人长途操控、带磕碰提示的无人地上车辆（UGV）遥控、触觉对话、触觉导航等一系列场景中展现出极大优势，在工业、恢复、文娱等范畴展示出高度的通用性和广泛的运用潜力。

  总归，这项研究工作提出的根据FBD界面的CL-HMI体系增强了人机交互的直观性和便利性，消除了对深重、贵重、专业设备的需求，一起为用户更好的供给了名贵的触觉反应，能够在动态环境中履行杂乱使命。作为一个皮肤集成界面，它能够发生触觉振荡，为用户更好的供给外部反应信息，并准确感知皮肤的变形以检测用户的动作。根据FBD界面的CL-HMI体系在多个场景中的成功运用证明了其在机器人操控、残疾护理等许多范畴的巨大潜力。

  组态与编程——现代操控工程规划

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